一、环境准备
- 硬件连接
确保倍福PLC与汇川SV680N伺服通过EtherCAT网线正确连接。
伺服驱动器电源、编码器、电机动力线已正确接线。
- 软件
安装倍福TwinCAT 3工程环境（版本需支持EtherCAT）。
安装汇川SV680N的EtherCAT从站描述文件（XML文件），可从汇川官网下载。
二、EtherCAT主站配置
- 新建TwinCAT项目
- 添加SV680N从站
详见倍福虚拟学院
三、配置伺服驱动器PDO映射
- 配置同步模式
右击SV680N从站 → Advanced Settings → 选择DC Synchron（若需要分布式时钟同步）。
- 添加转矩控制相关PDO
划重点：手动关联的两个参数经过测试后只有MAX profile velocity有效并且是伺服电机速度（脉冲形式）
速度设定举例：26位编码器67108864*减速比2/导程10*实际速度设定10
- 保存PDO映射
四、伺服参数配置
- 基本参数设置
- 保护参数
- 607Dh Speed Limit：设置速度限制（防止转矩模式下超速）。
- 60B2h Torque Filter：调整转矩反馈滤波参数（默认值可暂不修改）。
- 保存参数
五、PLC程序编写
- 初始化控制字
- 使用FB_DRIVE或自定义功能块，发送控制字序列：
- 0x0006 → 0x0007 → 0x000F（依次禁用、准备、启用驱动器）。
- 设置目标转矩
- 监控状态字
- 错误处理
- 监控错误代码（索引603Fh），并实现复位逻辑。
六、调试与测试
- 在线监控
在TwinCAT中使用Scope功能监控转矩反馈（60B9h）和控制字状态。
- 逐步测试
步骤1：发送控制字0x000F，确认驱动器进入“Operation Enabled”状态。
步骤2：写入目标转矩（如100 = 10%额定转矩），观察电机输出。
步骤3：调整转矩斜率和限幅参数，优化动态响应。
七、注意事项
- 安全保护
在PLC程序中集成急停信号。
配置伺服驱动器的硬件限位和过流保护参数。
- 单位转换
汇川SV680N的转矩单位通常为0.1%额定转矩，需根据电机铭牌值计算实际扭矩。
- 文档参考
汇川SV680N EtherCAT手册：查看PDO映射和参数定义。
倍福TwinCAT文档：熟悉EtherCAT主站配置和PLC功能块。