多旋翼在天空自由的飞行，从运动学的角度，要想准确地描述飞机的姿态、旋转角度或者运动方程，通常会涉及非常复杂的坐标变换和角度变换。了解相关的知识是掌握多旋翼的飞行和控制原理的基本知识。那么目前最流行的多旋翼角度表示方法中欧拉角、旋转矩阵和四元数三种方式与机体角速度的关系？如何去推导飞机的飞行方程？课程简介：课程名称： 多旋翼飞行器设计与控制上课时间： 2016 …
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新手朋友们最头痛的问题之一就是姿态，翻开书本全是非常复杂的数学过程，完全不理解，今天我们聊点轻松的，可能会帮助你对姿态有一些新的认识。0.为什么需要姿态我们先忘掉固有的姿态概念，先把在空间中摆放飞行器的状态叫做「姿势」。我们高中以前学习物理知识，通常是把物体当做质点来进行分析的，所以只需要描述物体的加速度，速度，位置就够了，但是实际上的情况更加复杂，只有位置 …
近年来，MEMS技术的发展开辟了一个全新的技术领域和产业，采用MEMS技术制作的微传感器、微执行器、电力电子器件等在航空、航天、汽车、生物医学、军事等领域中都有着十分广阔的应用前景，同时人体姿态检测和信息融合技术在人体医学工程、健康监护等领域的研究也逐渐开展起来。目前人体姿态检测的主要手段有图像分析和加速度分析两种，图像分析的算法通过摄像捕捉人体运动姿态，经 …
1843四元数哈密顿。在先前已经介绍了欧拉角，今天就来介绍一下四元数。四元数概念由爱尔兰数学家哈密顿在1843年发明，但直到1985年才被人将四元数引入计算机图形学处理领域。四元数的一般形式可以表现为：q=w+xi+yj+zk，所以其共轭四元数则表示为q=w-xi-yj-zk。其中w、X、y、z是实数，i、i、k为虚部单位。此外，从几 …
1.RAPID对于位姿Pose运算，有矩阵乘法PoseMult（pose1，pose2）和矩阵求逆PoseInv（pose1）2.对于PoseMult，解释如下3.对于PoseInv，解释如下4.对于Pose3：=PoseMult(Pose1,pose2)，已知Pose1和Pose3，要计算Pose2，可以利用矩阵左乘计算Pose3= Pose1 * Pos …
对于机器人姿态的转换前面一直介绍欧拉角的方式，其实对于三维坐标的转换四元数法和欧拉角用得都比较多，在内部算法里四元数法占比例更大，欧拉角多用于原理讲解！四元数是一个复数，下面就一步一步讲解下复数怎么和坐标系旋转勾搭上的!四元数顾名思义对于旋转的变换只需要四个参数，而欧拉角的旋转矩阵则是3*3的矩阵，有9个元素，所以四元数法用来优化程序，好处显而易见！在网上查 …
解决点击导航栏点击哪个，哪个就高亮变色，其他恢复原状。这里我用的是vue框架和element ui组件库写的。主要就是一个点击事件和一个for循环。HTML<div id="app"><!-- 导航栏 --><div id="nav"><router-link @click.nativ …
浏览网页时，当从A页面点击跳转到B页面后，一般情况下，可以点击浏览器上的“后退”按钮返回A页面。如果进入B页面后，B页面想让访问者留下，禁止返回，是否可以实现呢？这简直是要控制浏览器的行为，虽然有些邪恶，但确实可以实现，使用特殊的JavaScript代码就可实现。方法如下：实现原理：监听浏览器的popstate事件，该事件会在用户点击浏览器的回退按钮时被触发 …
简介虽然dart可以同时用作客户端和服务器端，但是基本上dart还是用做flutter开发的基本语言而使用的。除了andorid和ios之外，web就是最常见和通用的平台了,dart也提供了对HTML的原生支持，这个支持就是dart:html包。dart:html提供了对DOM对象的各种有用的操作和对HTML5 API的支持。这样我们可以直接使用dart来操 …
<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="utf-8"><title><title><head><body><!-- 父组件模板 --><div id="app">& …